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焊接变 位机及焊接机器人的运动配合

文章出处:济南鑫 浩焊接技术有限公司关键词:变位机人气: 发表时间:2019-06-21 10:31 字体大小:【

  焊接机器人虽然有5-6个自由度,其焊枪 可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊,但在实际操作中,对于一 些结构复杂的焊件,如果不 将其适时变换位置,就可能 会和焊枪发生结构干涉,使焊枪 无法沿设定的路径进行焊接。另外,为了保证焊接质量,提高生产效率,往往要 把焊缝调整到水平、船型等 最佳位置进行焊接,因此,也需要 焊件适时地变换位置。基于上述两个原因,焊接机 器人几乎都是配备了相应的焊接变位机才实施焊接的,其中以翻转机、变位机和回转台为多。焊接变位机

  焊接机器人虽然有5-6个自由度,其焊枪 可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊,但在实际操作中,对于一 些结构复杂的焊件,如果不 将其适时变换位置,就可能 会和焊枪发生结构干涉,使焊枪 无法沿设定的路径进行焊接。另外,为了保证焊接质量,提高生产效率,往往要 把焊缝调整到水平、船型等 最佳位置进行焊接,因此,也需要 焊件适时地变换位置。基于上述两个原因,焊接机 器人几乎都是配备了相应的焊接变位机才实施焊接的,其中以翻转机、变位机和回转台为多。

  这两种协调运动,对焊接 变位机械的精度要求是不同的,非同步 协调要求焊接变位机械的到位精度高;同步协 调除要求到位精度高外,还要求 高的轨迹精度和运动精度。这就是 机器人用焊接变位机与普通焊接变位机的主要区别。

  焊接变位机的工作台,多是做 回转和倾斜运动的转角误差有关,而且与 焊缝微段的回转半径和倾斜半径成正比。焊缝距回转、倾斜中心越远,在同一 转角误差情况下产生的弧线误差就越大。

  通常,焊接机 器人的定位精度多在0.1-1mm之间,于此相匹配,焊接变 位机的定位精度也应在此范围内。现以定位精度1mm计,则对距 离回转或倾斜中心500mm的焊缝,变位机 械工作台的转角误差须控制在0.36°以内;而对相距1000mm的焊缝,则须控制在0.18°以内。因此,焊件越大,其上的 焊缝离回转或倾斜中心越远,要求焊 接变位机的转角精度就越高。这无疑 增加了制造和控制大型焊接变位机的难度。

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